スペイン語の動詞 acompañar（アコンパニャール）は同行する、～に添えるという意味のほかに、同情する、（感情を）共にするという意味があります。

Te acompaño en el semtimiento.
（テ・アコンパニョ・エン・エル・センティミエント）
「お悔やみ申し上げます。」

感情を共にするというときには、この動詞は前置詞enをとるのでen el semtimientoとなります。例文の目的語はteになっているので親しい間柄の人にはこのように言いますが、そうでない場合は、teをleに変えます。

Le acompaño en el semtimiento.
（レ・アコンパニョ・エン・エル・センティミエント）
「お悔やみ申し上げます。」

誰かが亡くなったときの決まり文句がこれです。




ほかには、「悔やみ」を意味するpésameを使って、

Te doy mi pésame.
（テ・ドイ・ミ・ペサメ）
「お悔やみ申し上げます。」（親しい間柄で）

Mi más sentido pésame por el fallecimiento de (alguien)
（ミ・マス・センティード・ペサメ・ポル・エル・ファジェスィミエント・デ・・・）
「心より、（誰かの）お悔やみ申し上げます。」

de以下は、「あなたのおじいさん」ならsu abueloのように
単語を入れ替えるだけです。