「ミルク入りの紅茶」、「ミルク入りのコーヒー」は、前置詞 con を使って表します。

¿Quiere café con leche?
（キエレ・カフェ・コン・レチェ）
「ミルク入りコーヒーはいかがですか？」

café con leche は、「コーヒーと牛乳」という意味です。自分が注文するときは、

Café con leche, por favor.

と言えば間違いなく通じます。ミルク入りのコーヒーほどではなく、少量のミルクをエスプレッソコーヒーに入れて飲むコーヒーを cortado （コルタード）と言って、これも

Un cortado, por favor.

と言えばもってきてくれます。